🤖 Calculador de Cinemática Directa (FK) & Parámetros D-H

100% Client-Side

Posición Efector Final [X, Y] X: 185.4, Y: 120.8 mm

Alcance Total del Brazo 230.0 mm

Grados de Libertad (DOF) 3-DOF Articulado

Estado Jacobiano / Singularidad ✓ Operativo (det ≠ 0)

🤖 Configuración de Eslabones & Articulaciones

Brazos:

Ángulo Joint 1 (θ₁): 30°

Longitud Eslabón 1 (L₁ mm)

Ángulo Joint 2 (θ₂): 45°

Longitud Eslabón 2 (L₂ mm)

Ángulo Joint 3 (θ₃): -20°

Longitud Eslabón 3 (L₃ mm)

# Python Robotics Toolbox / SpatialMath script